Programa del curso

1.- Introducción

Objetivo

• Asentar las bases históricas de la robótica.
• Diferenciar y clasificar los robots mediante distintos métodos.

Contenido

1. Introducción
1. Antecedentes históricos: origen y desarrollo de la robótica
2. Definición y clasificación del robot
3. Resumen

2.- Morfología del robot (I)

Objetivo

Distinguir cuales son los elementos principales de un robot y las características principales que hacen que estos elementos sean los adecuados.

Contenido

1. Morfología del robot (I)
1. Estructura mecánica de un robot: transmisiones y reductores
2. Actuadores. Sensores internos. Elementos terminales (I)
3. Resumen

3.- Morfología del robot (II)

Objetivo

Distinguir cuales son los elementos principales de un robot y las características principales que hacen que estos elementos sean los adecuados.

Contenido

1. Morfología del robot (II)
1. Sensores internos
2. Elementos terminales
3. Resumen

4.- Herramientas matemáticas para la localización espacial (I)

Objetivo

Conocer las distintas alternativas matemáticas existentes para situar en posición y orientación un objeto en el espacio tridimensional.

Contenido

1. Herramientas matemáticas para la localización espacial (I)
1. Representación de la posición
2. Representación de la orientación 
3. Matrices de transformación homogénea
4. Resumen

5.- Herramientas matemáticas para la localización espacial (II)

Objetivo

Conocer las distintas alternativas matemáticas existentes para situar en posición y orientación un objeto en el espacio tridimensional.

Contenido

1. Herramientas matemáticas para la localización espacial (II)
1. Aplicación de los cuaterniones
2. Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial
3. Resumen

6.- Cinemática del robot

Objetivo

Realizar un control correcto del robot a partir de la posición relativa de sus actuadores respecto de la posición y orientación del extremo.

Contenido

1. Cinemática del robot
1. El problema cinemático directo
2. Cinemática inversa 
3. Matriz Jacobiana 
4. Resumen

7.- Control cinemático

Objetivo

Definir las trayectorias temporales a realizar por los distintos actuadores de un robot para alcanzar la velocidad y precisión necesarias.

Contenido

1. Control cinemático
1. Funciones de control cinemático 
2. Tipos de trayectorias
3. Generación de trayectorias cartesianas
4. Interpolación de trayectorias
5. Muestreo de trayectorias cartesianas 
6. Resumen

8.- Programación de robots

Objetivo

• Comparar las características de los distintos métodos de programación robótica.
• Comprender el funcionamiento básico de los dos principales lenguajes de programación usados en robótica, RAPID y V+.

Contenido

1. Programación de robots
1. Métodos de programación de robots. Clasificación
2. Requerimientos de un sistema de programación de robots
3. Ejemplo de programación de un robot industrial
4. Características básicas de los lenguajes RAPID y V+
5. Resumen

9.- Criterios de implantación de un robot industrial

Objetivo

• Escoger el robot más adecuado según su aplicación.
• Evaluar el beneficio económico de un robot según su aplicación, en el mercado actual.

Contenido

1. Criterios de implantación de un robot industrial
1. Diseño y control de una célula robotizada
2. Características a considerar en la selección de un robot 
3. Seguridad en instalaciones robotizadas
4. Justificación económica
5. Mercado de robots 
6. Resumen

10.- Aplicaciones industriales

Objetivo

Conocer donde se aplica cada tipo de robot así como por qué es rentable su uso.

Contenido

1. Aplicaciones industriales
1. Clasificación
2. Aplicaciones industriales de los robots
3. Nuevos sectores de aplicación de los robots. Robots de servicio
4. Resumen